$ sudo pip install pyusb
$ git clone https://github.com/digistump/DigisparkExamplePrograms.git --depth 1
$ cd DigisparkExamplePrograms/Python/DigiUSB/source
$ sudo python receive.py | jq .
{
  "temp": 23.98
}

うごいたー

Raspberry Piはアナログデータを直接読めないので200円で機能拡張できると思うと安いですね！

Tips

もしroot権限なしで使えるようにする場合はudevルールを追加しておきます。

/etc/udev/rules.d/49-micronucleus.rules を書いているのであればそこに追記。

SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="05df", MODE:="0666"

$ sudo udevadm control --reload-rules

で、次回USBを指したときからroot権限は不要。

参考

2016-12-04

Raspberry Piに挿せるモータードライバを試す

Device

raspberry pi に直接挿せるデュアルモータードライバを試したのでメモ。

Pololu DRV8835 Dual Motor Driver Kit for Raspberry Pi

image: https://www.pololu.com/product/2753

ザクッと挿せてDCモータを2つ扱えるので楽です。

用意するもの

Raspberry Pi 2 or 3
Pololu DRV8835 Dual Motor Driver Kit for Raspberry Pi
- わたしはここで買いました
適当なDCモータ（動作確認用）

ドライバのセットアップ

https://github.com/pololu/drv8835-motor-driver-rpi を見ながら:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-dev python-pip
sudo pip install wiringpi
git clone https://github.com/pololu/drv8835-motor-driver-rpi.git --depth 1
pushd drv8835-motor-driver-rpi
sudo python setup.py install
popd

で完了。

動作確認

sudo python example.py

でモータの動作確認をしておきましょう。

2016-09-03

HTML5 CONFERENCE 2016

リモートで参加しました→ https://www.youtube.com/watch?v=0L0zsaOUKMs

f:id:atotto:20160903111636p:plain

ライブ配信ありがとうございます。

基調講演のメモを雑記↓

Webという分散OS

W3C/KEIO Site Manager 中村修さん

紙などの既存の表現に縛られている。新しいデータの表現をWebでユーザに提供できるようになる。

Webはバズワード（IoT、ビッグデータ、etc）の基盤。

Webは分散システム。分散OS。 Webのエコシステムは分散OSを開発しているということ。 IoTでセンサも入ってくる

Web=OS #html5j pic.twitter.com/yNUT3gj1pF
— ato (@atotto) 2016年9月3日

すべてのUIがhtml、Webの表現になる。

TV
車のインパネ
電子書籍

WoT

デバイスを抽象化してWebから使えるようにする、とか

地球を包み込むOS

みんなが使えるようにするセキュリティも大事

HTML5 Couference 2016

インクリメンツ及川さん

Googleで chromeマネージャ
MSで実はie7もかかわったことが

html5とはwebそのもの。アプリ、メディア、基盤としてのWebがある。

アプリとしてのWeb

Webで動くWebAssembly
C、C++でかけるようになった時、Webってなんなんだろう。

メディアとしてのWeb

ニュースキュレーションの台頭→メディアとしてのWebとは？
モバイルWebのUXは最悪。広告やクリックの嵐。←ニュースキュレーションに負ける原因

基盤、プラットフォームとしてのWeb

安心、安全につかえる技術
http2
https

Webを見なおしてみるとWebは死んだと言われているけど生き返っている。Webは今までもこれからも重要。Webに再投資する年。アプリは、見つけてもらう、インストールしてもらう、使い続けてもらうことは大変→Webが使える
もう一度再発明！ #html5j
— ato (@atotto) 2016年9月3日

2016-06-27

第8回ROS勉強会へ行ってきました

第8回ROS勉強会＠DMM.make AKIBA https://ros-users.doorkeeper.jp/events/46407

ROS勉強会へ行ってきました。初参加です。 NAISTに居た学生の頃、移動ロボットでSLAMをやってたこともあり、今現在のロボットのソフトウェア開発に興味があったのでROSを軽く触っているところです。

以下、ちょっとメモ。

発表

Raspberry-poでMouse

nakagawa-san

raspberry-piが使える:

教材として圧倒的（数、ノウハウ、ソフトウェア）
下回り（ドライバ）からネットワークまわりまで手軽

https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros

comment:

研究、学習でつかえそうなロボット。raspberry-piだと教育や開発でノウハウがたまっているので扱いやすそう。

ROS

@OTL san

通信、ツール、ROSエコシステム
pub/sub通信
roscore/rosmasterでNameServerの役割を果たしている(IPアドレス知らなくてもOK)

ROSでやりたいことって？

インストール大変
catkinなぞ
メッセージ定義めんどい

→ つくった: https://github.com/OTL/jps

comment:

ROSじゃなくてもやれることがたくさんある。適材適所、なのかな。

ROS multimaster

@longjie0723 san

ROSは基本single master
複数のmasterを使いたい
独立したシステム、ロボットとの連携
multimaster_fkie
https://github.com/longjie/learn_ros_multimaster
dockerつかって独立した環境を作って複数の独立したmasterを簡単に試せる
ROS2だとmultiで使える？

comment:

docker便利ですよね！
ROS2ってなんだろう。詳細希望..

ROS

@k_yone san

image_pipeline
.ros/log/latest に最新ログがある

ROSのメリット

変更料が少ない
.rosinstall のコピーで環境コピーができる

デメリット

セキュリティ

機材の話とか。ノウハウたくさん

comment:

ROSのセキュリティは気になっていた所。みんなどうしてる（どうする）んだろう？
移動ロボットやってた頃は、Thinkpadのトラベルキーボードをよく使ってました

ROS Node

hayashi-san

ドメイン駆動設計
マイクロサービスアーキテクチャ 3.3.3 時期尚早な分解
マイクロサービスの分解
ノードは増える、密結合、リファクタリングむずい
→ ドメイン分割
マルチプロセスを活かす
基本的な入出力はROSのエコシステムを活用したい

comment:

今はウェブサービスの開発をやっていて、マイクロサービスアーキテクチャを読みながらサービス開発をしているのでROSのアーキテクチャ、作り方に関して興味があるところ。

サーボ+距離センサでSLAM

@n_sugiura san / takahashi-san

LRF高い → つくろう（サーボ+距離センサ）
距離センサでSLAM
近々発売

comment:

HokuyoのURGをNAISTで使っていて、高いのはよく知ってます・・
安価なLRFを自作してそこそこ自己位置推定できているのはすごい

Turtlereal2

saito san

趣味ロボット

SLAM

gmappingで地図生成→amcl+slam
URDFでモデル書く
http://forestofazumino.web.fc2.com/ros/ros_top.html

comment:

ROSで自分のロボットのモデルを作ってSLAMをシミュレータ上で動かしていた
結構時間が掛かりそう

ROSCRAFT

@akio san

OSXにROSはつらい
minecraftをROSで操作

comment:

昔NAISTで作ったA棟5Fの3次元地図をminecraft上で表現できたら面白そうだな、とか思った

LT

豆蔵

ookuni-san

豆蔵では2年前からロボットやってる http://www.mamezou-hd.com/pdf/post20160224mz.pdf
オブジェクト指向では（ｒｙ
産業用ロボットシステム
ロボットアーム、溶接とか。コントローラを作ってる
シミュレータも自前でつくってる
https://en.wikipedia.org/wiki/Xenomai

comment:

意外なところもロボット関連をやっていた
ちゃんとシミュレータを作って開発に役立てているのはすごい（テスト駆動になるかな？）

ros_cython

@longjie0723 san

cythonをpythonからimportできる
https://github.com/longjie/ros_cython_example

強化学習

@mabonki0725 san

Sarsa法
馬力不足の車の登り学習(mountain car)
壁の障害を避ける学習
90lineくらいのプログラム

comment:

もしかしたら昔やった、かもしれないけど、Sarsaを軽く実装してみても面白いかも？

ROS TensorFlow

comment:

TensorFlow自体試してないから試したい

catkin tool

@__akio__ san

便利

nodelet

@marona77 san

node（プロセス）をたくさん立ち上げているとリソース食う
→ nodelet（スレッド）
データコピーが発生しない（画像などで効いてくる）
pythonだとnodeletのしくみがない

comment:

nodeとnodeletの違いがわかった

最後に

ありがとうございました！

お疲れ様でした！初参加楽しめました。ありがとうございます #rosjp
— ato (@atotto) 2016年6月26日

2015-12-13

Tex Yodaをメンテナンス

年末の掃除もかねてメンテナンス。

キーの効きが悪いところがあったので調査。 Tex Yodaのmassdropの掲示板を見てみると、ハンダクラックしている疑惑。

https://www.massdrop.com/buy/tex-yoda/talk/169782

f:id:atotto:20151211223923j:plain:w480

ダイオードをハンダしなおしたらちゃんとキーの効きが元通りになりました

memoメモ

最近はGo言語関連で。φ(..)メモメモ

ブログを引越しました

「ゼロから作るDeep Learning」読んだ

DigisparkとLM61で温度を測る

用意するもの

Digisparkに書き込む

動作確認

Tips

参考

Raspberry Piに挿せるモータードライバを試す

用意するもの

ドライバのセットアップ

動作確認

HTML5 CONFERENCE 2016

Webという分散OS

HTML5 Couference 2016

第8回ROS勉強会へ行ってきました

発表

Raspberry-poでMouse

ROS

ROS multimaster

ROS

ROS Node

サーボ+距離センサでSLAM

Turtlereal2

ROSCRAFT

LT

豆蔵

ros_cython

強化学習

ROS TensorFlow

catkin tool

nodelet

最後に

Tex Yodaをメンテナンス