$ sudo pip install pyusb
$ git clone https://github.com/digistump/DigisparkExamplePrograms.git --depth 1
$ cd DigisparkExamplePrograms/Python/DigiUSB/source
$ sudo python receive.py | jq .
{
  "temp": 23.98
}

うごいたー

Raspberry Piはアナログデータを直接読めないので200円で機能拡張できると思うと安いですね！

Tips

もしroot権限なしで使えるようにする場合はudevルールを追加しておきます。

/etc/udev/rules.d/49-micronucleus.rules を書いているのであればそこに追記。

SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="05df", MODE:="0666"

$ sudo udevadm control --reload-rules

で、次回USBを指したときからroot権限は不要。

参考

2016-12-04

Raspberry Piに挿せるモータードライバを試す

Device

raspberry pi に直接挿せるデュアルモータードライバを試したのでメモ。

Pololu DRV8835 Dual Motor Driver Kit for Raspberry Pi

image: https://www.pololu.com/product/2753

ザクッと挿せてDCモータを2つ扱えるので楽です。

用意するもの

Raspberry Pi 2 or 3
Pololu DRV8835 Dual Motor Driver Kit for Raspberry Pi
- わたしはここで買いました
適当なDCモータ（動作確認用）

ドライバのセットアップ

https://github.com/pololu/drv8835-motor-driver-rpi を見ながら:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-dev python-pip
sudo pip install wiringpi
git clone https://github.com/pololu/drv8835-motor-driver-rpi.git --depth 1
pushd drv8835-motor-driver-rpi
sudo python setup.py install
popd

で完了。

動作確認

sudo python example.py

でモータの動作確認をしておきましょう。

2016-09-03

HTML5 CONFERENCE 2016

リモートで参加しました→ https://www.youtube.com/watch?v=0L0zsaOUKMs

f:id:atotto:20160903111636p:plain

ライブ配信ありがとうございます。

基調講演のメモを雑記↓

Webという分散OS

W3C/KEIO Site Manager 中村修さん

紙などの既存の表現に縛られている。新しいデータの表現をWebでユーザに提供できるようになる。

Webはバズワード（IoT、ビッグデータ、etc）の基盤。

Webは分散システム。分散OS。 Webのエコシステムは分散OSを開発しているということ。 IoTでセンサも入ってくる

Web=OS #html5j pic.twitter.com/yNUT3gj1pF
— ato (@atotto) 2016年9月3日

すべてのUIがhtml、Webの表現になる。

TV
車のインパネ
電子書籍

WoT

デバイスを抽象化してWebから使えるようにする、とか

地球を包み込むOS

みんなが使えるようにするセキュリティも大事

HTML5 Couference 2016

インクリメンツ及川さん

Googleで chromeマネージャ
MSで実はie7もかかわったことが

html5とはwebそのもの。アプリ、メディア、基盤としてのWebがある。

アプリとしてのWeb

Webで動くWebAssembly
C、C++でかけるようになった時、Webってなんなんだろう。

メディアとしてのWeb

ニュースキュレーションの台頭→メディアとしてのWebとは？
モバイルWebのUXは最悪。広告やクリックの嵐。←ニュースキュレーションに負ける原因

基盤、プラットフォームとしてのWeb

安心、安全につかえる技術
http2
https

Webを見なおしてみるとWebは死んだと言われているけど生き返っている。Webは今までもこれからも重要。Webに再投資する年。アプリは、見つけてもらう、インストールしてもらう、使い続けてもらうことは大変→Webが使える
もう一度再発明！ #html5j
— ato (@atotto) 2016年9月3日

2016-06-27

第8回ROS勉強会へ行ってきました

第8回ROS勉強会＠DMM.make AKIBA https://ros-users.doorkeeper.jp/events/46407

ROS勉強会へ行ってきました。初参加です。 NAISTに居た学生の頃、移動ロボットでSLAMをやってたこともあり、今現在のロボットのソフトウェア開発に興味があったのでROSを軽く触っているところです。

以下、ちょっとメモ。

発表

Raspberry-poでMouse

nakagawa-san

raspberry-piが使える:

教材として圧倒的（数、ノウハウ、ソフトウェア）
下回り（ドライバ）からネットワークまわりまで手軽

https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros

comment:

研究、学習でつかえそうなロボット。raspberry-piだと教育や開発でノウハウがたまっているので扱いやすそう。

ROS

@OTL san

通信、ツール、ROSエコシステム
pub/sub通信
roscore/rosmasterでNameServerの役割を果たしている(IPアドレス知らなくてもOK)

ROSでやりたいことって？

インストール大変
catkinなぞ
メッセージ定義めんどい

→ つくった: https://github.com/OTL/jps

comment:

ROSじゃなくてもやれることがたくさんある。適材適所、なのかな。

ROS multimaster

@longjie0723 san

ROSは基本single master
複数のmasterを使いたい
独立したシステム、ロボットとの連携
multimaster_fkie
https://github.com/longjie/learn_ros_multimaster
dockerつかって独立した環境を作って複数の独立したmasterを簡単に試せる
ROS2だとmultiで使える？

comment:

docker便利ですよね！
ROS2ってなんだろう。詳細希望..

ROS

@k_yone san

image_pipeline
.ros/log/latest に最新ログがある

ROSのメリット

変更料が少ない
.rosinstall のコピーで環境コピーができる

デメリット

セキュリティ

機材の話とか。ノウハウたくさん

comment:

ROSのセキュリティは気になっていた所。みんなどうしてる（どうする）んだろう？
移動ロボットやってた頃は、Thinkpadのトラベルキーボードをよく使ってました

ROS Node

hayashi-san

ドメイン駆動設計
マイクロサービスアーキテクチャ 3.3.3 時期尚早な分解
マイクロサービスの分解
ノードは増える、密結合、リファクタリングむずい
→ ドメイン分割
マルチプロセスを活かす
基本的な入出力はROSのエコシステムを活用したい

comment:

今はウェブサービスの開発をやっていて、マイクロサービスアーキテクチャを読みながらサービス開発をしているのでROSのアーキテクチャ、作り方に関して興味があるところ。

サーボ+距離センサでSLAM

@n_sugiura san / takahashi-san

LRF高い → つくろう（サーボ+距離センサ）
距離センサでSLAM
近々発売

comment:

HokuyoのURGをNAISTで使っていて、高いのはよく知ってます・・
安価なLRFを自作してそこそこ自己位置推定できているのはすごい

Turtlereal2

saito san

趣味ロボット

SLAM

gmappingで地図生成→amcl+slam
URDFでモデル書く
http://forestofazumino.web.fc2.com/ros/ros_top.html

comment:

ROSで自分のロボットのモデルを作ってSLAMをシミュレータ上で動かしていた
結構時間が掛かりそう

ROSCRAFT

@akio san

OSXにROSはつらい
minecraftをROSで操作

comment:

昔NAISTで作ったA棟5Fの3次元地図をminecraft上で表現できたら面白そうだな、とか思った

LT

豆蔵

ookuni-san

豆蔵では2年前からロボットやってる http://www.mamezou-hd.com/pdf/post20160224mz.pdf
オブジェクト指向では（ｒｙ
産業用ロボットシステム
ロボットアーム、溶接とか。コントローラを作ってる
シミュレータも自前でつくってる
https://en.wikipedia.org/wiki/Xenomai

comment:

意外なところもロボット関連をやっていた
ちゃんとシミュレータを作って開発に役立てているのはすごい（テスト駆動になるかな？）

ros_cython

@longjie0723 san

cythonをpythonからimportできる
https://github.com/longjie/ros_cython_example

強化学習

@mabonki0725 san

Sarsa法
馬力不足の車の登り学習(mountain car)
壁の障害を避ける学習
90lineくらいのプログラム

comment:

もしかしたら昔やった、かもしれないけど、Sarsaを軽く実装してみても面白いかも？

ROS TensorFlow

comment:

TensorFlow自体試してないから試したい

catkin tool

@__akio__ san

便利

nodelet

@marona77 san

node（プロセス）をたくさん立ち上げているとリソース食う
→ nodelet（スレッド）
データコピーが発生しない（画像などで効いてくる）
pythonだとnodeletのしくみがない

comment:

nodeとnodeletの違いがわかった

最後に

ありがとうございました！

お疲れ様でした！初参加楽しめました。ありがとうございます #rosjp
— ato (@atotto) 2016年6月26日

2015-12-13

Tex Yodaをメンテナンス

年末の掃除もかねてメンテナンス。

キーの効きが悪いところがあったので調査。 Tex Yodaのmassdropの掲示板を見てみると、ハンダクラックしている疑惑。

https://www.massdrop.com/buy/tex-yoda/talk/169782

f:id:atotto:20151211223923j:plain:w480

ダイオードをハンダしなおしたらちゃんとキーの効きが元通りになりました

ビルドしたバイナリからビルドに利用したGoのバージョン情報を読む

golang

なにができる？

goでビルド済みのバイナリからgoのバージョン情報が取得できます。

なにがうれしいの？

配布した（された）バイナリはどのgoのバージョンでビルドされたのかわかります。ので、goの本体にセキュリティ修正などが行われた際、もし古いバージョンだと困るのであれば調べることができます。

やってみよう

適当な実行ファイルをビルドする。とりあえずhelloworldレベルで。

$ cd hello
$ cat main.go
package main

import "fmt"

func main() {
    fmt.Println("Hello, 世界")
}
$ go build

go tool nmコマンドで、変数buildVersionのアドレスが特定できる（ちなみに、buildVersionは $GOROOT/src/runtime/zversion.goにある変数）:

$ go tool nm hello | grep buildVersion
  258ec0 D runtime.buildVersion

これをgdbで見てみると:

$ gdb hello
GNU gdb (GDB) 7.9.1
Copyright (C) 2015 Free Software Foundation, Inc.
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
This is free software: you are free to change and redistribute it.
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.  Type "show copying"
and "show warranty" for details.
This GDB was configured as "x86_64-apple-darwin13.4.0".
Type "show configuration" for configuration details.
For bug reporting instructions, please see:
<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
<http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
For help, type "help".
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
Reading symbols from hello...done.
Loading Go Runtime support.
(gdb) x/s *0x258ec0
0x18f110 <go.string.*+8176>:    "go1.5.1"
(gdb)

で読めます。なお、以前go getしたコンパイル済みのバイナリからもGoのバージョン情報を引き出すことができます。

簡単にバージョンを調べたい

gdbで見るのは面倒なので、objdumpでバージョン情報を取得できるようにしてみました（Linux）:

gist: https://gist.github.com/atotto/b9e1afe9f7079b896ba7

使い方:

$ ./goversion.bash hello
go1.5.1

さらに簡単に・・

動かなくなるかもしれませんが単純にgrepしてもいいかもしれません。

力技:

$ objdump -s hello | grep -E "go[0-9]" | sed -e 's/.*\(go.*\).*/\1/' -e 's/\.\.\+//g'
go1.5.1

他にいい方法があれば教えて下さい！

Binary Hacks ―ハッカー秘伝のテクニック100選

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memoメモ

最近はGo言語関連で。φ(..)メモメモ

「ゼロから作るDeep Learning」読んだ

DigisparkとLM61で温度を測る

用意するもの

Digisparkに書き込む

動作確認

Tips

参考

Raspberry Piに挿せるモータードライバを試す

用意するもの

ドライバのセットアップ

動作確認

HTML5 CONFERENCE 2016

Webという分散OS

HTML5 Couference 2016

第8回ROS勉強会へ行ってきました

発表

Raspberry-poでMouse

ROS

ROS multimaster

ROS

ROS Node

サーボ+距離センサでSLAM

Turtlereal2

ROSCRAFT

LT

豆蔵

ros_cython

強化学習

ROS TensorFlow

catkin tool

nodelet

最後に

Tex Yodaをメンテナンス

ビルドしたバイナリからビルドに利用したGoのバージョン情報を読む

やってみよう

簡単にバージョンを調べたい

さらに簡単に・・