memoメモ

最近はGo言語関連で。φ(..)メモメモ

第8回ROS勉強会へ行ってきました

第8回ROS勉強会＠DMM.make AKIBA https://ros-users.doorkeeper.jp/events/46407

ROS勉強会へ行ってきました。初参加です。 NAISTに居た学生の頃、移動ロボットでSLAMをやってたこともあり、今現在のロボットのソフトウェア開発に興味があったのでROSを軽く触っているところです。

以下、ちょっとメモ。

発表

Raspberry-poでMouse

nakagawa-san

raspberry-piが使える:

  • 教材として圧倒的（数、ノウハウ、ソフトウェア）
  • 下回り（ドライバ）からネットワークまわりまで手軽

https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros

comment:

  • 研究、学習でつかえそうなロボット。raspberry-piだと教育や開発でノウハウがたまっているので扱いやすそう。

ROS

@OTL san

  • 通信、ツール、ROSエコシステム
  • pub/sub通信
  • roscore/rosmasterでNameServerの役割を果たしている(IPアドレス知らなくてもOK)

ROSでやりたいことって？

  • インストール大変
  • catkinなぞ
  • メッセージ定義めんどい

→ つくった: https://github.com/OTL/jps

comment:

  • ROSじゃなくてもやれることがたくさんある。適材適所、なのかな。

ROS multimaster

@longjie0723 san

  • ROSは基本single master
  • 複数のmasterを使いたい
  • 独立したシステム、ロボットとの連携
  • multimaster_fkie
  • https://github.com/longjie/learn_ros_multimaster
  • dockerつかって独立した環境を作って複数の独立したmasterを簡単に試せる
  • ROS2だとmultiで使える？

comment:

  • docker便利ですよね！
  • ROS2ってなんだろう。詳細希望..

ROS

@k_yone san

  • image_pipeline
  • .ros/log/latest に最新ログがある

ROSのメリット

  • 変更料が少ない
  • .rosinstall のコピーで環境コピーができる

デメリット

  • セキュリティ

機材の話とか。ノウハウたくさん

comment:

  • ROSのセキュリティは気になっていた所。みんなどうしてる（どうする）んだろう？
  • 移動ロボットやってた頃は、Thinkpadのトラベルキーボードをよく使ってました

ROS Node

hayashi-san

comment:

サーボ+距離センサでSLAM

@n_sugiura san / takahashi-san

  • LRF高い → つくろう（サーボ+距離センサ）
  • 距離センサでSLAM
  • 近々発売

comment:

  • HokuyoのURGをNAISTで使っていて、高いのはよく知ってます・・
  • 安価なLRFを自作してそこそこ自己位置推定できているのはすごい

Turtlereal2

saito san

趣味ロボット

SLAM

comment:

  • ROSで自分のロボットのモデルを作ってSLAMをシミュレータ上で動かしていた
  • 結構時間が掛かりそう

ROSCRAFT

@akio san

comment:

  • 昔NAISTで作ったA棟5Fの3次元地図をminecraft上で表現できたら面白そうだな、とか思った

LT

豆蔵

ookuni-san

comment:

  • 意外なところもロボット関連をやっていた
  • ちゃんとシミュレータを作って開発に役立てているのはすごい（テスト駆動になるかな？）

ros_cython

@longjie0723 san

強化学習

@mabonki0725 san

  • Sarsa法
  • 馬力不足の車の登り学習(mountain car)
  • 壁の障害を避ける学習
  • 90lineくらいのプログラム

comment:

  • もしかしたら昔やった、かもしれないけど、Sarsaを軽く実装してみても面白いかも？

ROS TensorFlow

comment:

  • TensorFlow自体試してないから試したい

catkin tool

@__akio__ san

  • 便利

nodelet

@marona77 san

  • node（プロセス）をたくさん立ち上げているとリソース食う
  • → nodelet（スレッド）
  • データコピーが発生しない（画像などで効いてくる）
  • pythonだとnodeletのしくみがない

comment:

  • nodeとnodeletの違いがわかった

最後に

ありがとうございました！